Course code TEL200

TEL200 Introduksjon til robotikk

Emnet kan ha endringer på grunn av koronarestriksjoner. Se Canvas og StudentWeb for info.

English course information

Søk etter andre emner

Viser emneinfo for studieåret 2021 - 2022.

Emneansvarlige: Alireza David Anisi, Alireza David Anisi
Medvirkende: Lars Grimstad, Antonio Candea Leite, Antonio Candea Leite, Pål Johan From
Studiepoeng: 10
Ansvarlig fakultet: Fakultet for realfag og teknologi
Frekvens: Årlig
Undervises på språk: EN, NO
(NO=norsk, EN=Engelsk)
Undervises i periode:
Emnet starter i vårparallellen. Emnet har undervisning/vurdering i vårparallellen.
Første gang: Studieår 2020-2021
Fortrinnsrett: Anvendt robotikk
Emnets innhold:

Introduksjon og historikk - serielle og parallelle manipulatorer. Mobile roboter.

Beskrivelse av bevegelse til rigide objekter, homogene transformasjoner. Rotasjoner i det Euklidske rom. Rotasjonsmateriser og Eulervinkler. Tranformasjoner i det Euklidske rom. Differensialkinematikk, representasjon av hastigheter og Jacobianmatriser.

Kinematikk - direkte og invers kinematikk. Jacobianmatriser for manipulatorer og arbeidsområder.

Redundante og parallelle manipulatorer. Holonome og ikke-holonome systemer.

Dynamikk - treghetsmoment for stige legemer. Dynamikk for stive legemer og koblede systemer (multi body).

Navigasjon, lokalisering og kartlegging (SLAM). Sensorer og persepsjon. Robotsyn. Maskinlæring innom robotikk.

Læringsutbytte:
Studentene skal få bred introduksjon in i robotikkens spennende verden og ha ervervet kunnskaper om, og ferdigheter i, design, analyse og anvendelse av roboter. Dette inkluderer kombinasjonen av praktisk arbeid og programmering, med matematisk modellering av industrielle- og mobile roboter. Studentene skal også ha grunnleggende kunnskaper om, og ferdigheter i, anvendelse av de mest brukte metodene for robotsyn og maskinlæring for ulike applikasjoner innom robotikk.
Læringsaktiviteter:
Undervisningen i emnet er bygget opp av forelesninger, regneøvinger, PC-øvinger (bruk av programverktøy for analyse og design av roboter), simuleringer og laboratoriearbeid.
Læringsstøtte:
Emnelæreren er tilgjengelig for rådgivning i tilknytning til forelesningsperioden og veileder ved øvinger, og er ellers tilgjengelig via e-post og for direkte kontakt.
Pensum:
"Robotics, Vision and Control", Peter Corke, Springer, 2nd Edition (e-book) + forelesningsnotat.https://link.springer.com/book/10.1007/978-3-319-54413-7
Forutsatte forkunnskaper:
MAHT111 Kalkulus 1 10 sp MATH112 Kalkulus 2 10 sp MATH113 Lineær algebra og lineære differensiallikninger  10 sp INF120 Programmering og databehandling 10 sp

Obligatorisk aktivitet:
Obliratoriske øvinger og lab-oppgaver.
Vurderingsordning:
Det kreves godkjente øvinger og laboratorieoppgaver i tillegg til skriftlig sluttrapport som teller 100% av karakteren (A-E/Ikke bestått) (Oppgave).
Sensor:
Ekstern sensor deltar sammen med intern sensor ved utformingen av eksamensoppgavene og sensorveiledningen. Ekstern sensor kontrollerer intern sensors vurdering av et tilfeldig utvalg kandidater som en kalibrering med visse mellomrom i henhold til instituttets retningslinjer for sensur.
Normert arbeidsmengde:
Forelesninger, regneøvelser, laboratorieøvelser og hjemmearbeid, ca. 250 timer.
Opptakskrav:
Realfag
Undervisningstid:
Forelesninger: 4 timer per uke. Laboratorieoppgaver
Eksamensdetaljer: Oppgave: A - E / Ikke bestått