Course code TEL200

TEL200 Introduksjon til robotikk

English course information

Søk etter andre emner

Viser emneinfo for studieåret 2021 - 2022.

Emneansvarlige: Alireza David Anisi
Medvirkende: Lars Grimstad, Antonio Candea Leite, Pål Johan From
Studiepoeng: 10
Ansvarlig fakultet: Fakultet for realfag og teknologi
Frekvens: Årlig
Undervises på språk: EN, NO
(NO=norsk, EN=Engelsk)
Undervises i periode:
Emnet starter i vårparallellen. Emnet har undervisning/vurdering i vårparallellen.
Første gang: Studieår 2020-2021
Fortrinnsrett: Anvendt robotikk
Undervises hvor?: Campus Ås
Emnets innhold:

Introduksjon og historikk - serielle og parallelle manipulatorer. Mobile roboter.

Beskrivelse av bevegelse til rigide objekter, homogene transformasjoner. Rotasjoner i det Euklidske rom. Rotasjonsmateriser og Eulervinkler. Tranformasjoner i det Euklidske rom. Differensialkinematikk, representasjon av hastigheter og Jacobianmatriser.

Kinematikk - direkte og invers kinematikk. Jacobianmatriser for manipulatorer og arbeidsområder.

Redundante og parallelle manipulatorer. Holonome og ikke-holonome systemer.

Dynamikk - treghetsmoment for stige legemer. Dynamikk for stive legemer og koblede systemer (multi body).

Navigasjon, lokalisering og kartlegging (SLAM). Sensorer og persepsjon. Robotsyn. Maskinlæring innom robotikk.

Læringsutbytte:
Studentene skal få bred introduksjon in i robotikkens spennende verden og ha ervervet kunnskaper om, og ferdigheter i, design, analyse og anvendelse av roboter. Dette inkluderer kombinasjonen av praktisk arbeid og programmering, med matematisk modellering av industrielle- og mobile roboter. Studentene skal også ha grunnleggende kunnskaper om, og ferdigheter i, anvendelse av de mest brukte metodene for robotsyn og maskinlæring for ulike applikasjoner innom robotikk.
Læringsaktiviteter:
Undervisningen i emnet er bygget opp av forelesninger, regneøvinger, PC-øvinger (bruk av programverktøy for analyse og design av roboter), simuleringer og laboratoriearbeid.
Læringsstøtte:
Emnelæreren er tilgjengelig for rådgivning i tilknytning til forelesningsperioden og veileder ved øvinger, og er ellers tilgjengelig via e-post og for direkte kontakt.
Pensum:
"Robotics, Vision and Control", Peter Corke, Springer, 2nd Edition (e-book) + forelesningsnotat.https://link.springer.com/book/10.1007/978-3-319-54413-7
Forutsatte forkunnskaper:
MAHT111 Kalkulus 1 10 sp MATH112 Kalkulus 2 10 sp MATH113 Lineær algebra og lineære differensiallikninger  10 sp INF120 Programmering og databehandling 10 sp

Obligatorisk aktivitet:
Obliratoriske øvinger og lab-oppgaver.
Vurderingsordning:
Det kreves godkjente øvinger og laboratorieoppgaver i tillegg til skriftlig sluttrapport som teller 100% av karakteren (A-E/Ikke bestått) (Oppgave).
Sensor:
Ekstern sensor deltar sammen med intern sensor ved utformingen av eksamensoppgavene og sensorveiledningen. Ekstern sensor kontrollerer intern sensors vurdering av et tilfeldig utvalg kandidater som en kalibrering med visse mellomrom i henhold til instituttets retningslinjer for sensur.
Normert arbeidsmengde:
Forelesninger, regneøvelser, laboratorieøvelser og hjemmearbeid, ca. 250 timer.
Opptakskrav:
Realfag
Undervisningstid:
Forelesninger: 4 timer per uke. Laboratorieoppgaver
Eksamensdetaljer: Oppgave: Bokstavkarakterer