Course code GMPE340

GMPE340 Kalmanfilter og sensorintegrasjon

English course information

Søk etter andre emner

Viser emneinfo for studieåret 2021 - 2022.

Emneansvarlige: Jon Glenn Omholt Gjevestad
Studiepoeng: 5
Ansvarlig fakultet: Fakultet for realfag og teknologi
Frekvens: Årlig
Undervises på språk: EN, NO
(NO=norsk, EN=Engelsk)
Undervises i periode:
Emnet har undervisning/vurdering i høstparallellen.
Første gang: Studieår 2020-2021
Fortrinnsrett: M-GEOM
Emnets innhold:
Introduksjon til stokastiske prosesser og anvendt Kalmanfiltrering med fokus på posisjonerings-, navigasjons- og tidsanvendelser (PNT).
Læringsutbytte:
Studentene skal forstå den grunnleggende filterutledningen anvendt på dynamiske systemer. Dette etterfulgt av forskjellige tilnærminger til grunnleggende teori som: informasjonsfilter, partikkelfilter, Bayesiansk estimering, forholdet til minste kvadrater (LSQ) og andre estimatorer, glatting og metoder for å håndtere ikke-lineariteter.
Læringsaktiviteter:
Forelesninger, kollokviearbeid, studentpresentasjoner, oppgaver.
Læringsstøtte:
Læringsstøtte vil fortrinnsvis bli gitt i tilknytning til den delen av den strukturerte tiden som er avsatt til øvingsveiledning. Det vil og være mulig å samtale direkte med faglæreretternærmere avtale innenfor dennes kontortid.
Pensum:
Oversikt deles ut på forelesning. Brown, R., Hwang, P. -  Random Signals and Applied Kalman Filtering 4th edition
Forutsatte forkunnskaper:
Kalkulus og lineær algebra. Differensialligninger. Parameterestimering
Anbefalte forkunnskaper:
Gode ferdigheter i programmering (Python / MATLAB)
Obligatorisk aktivitet:
Øvingsoppgaver. Obligatoriske innleveringer må være bestått for å få gå opp til eksamen.
Vurderingsordning:
Skriftlig eksamen
Sensor:
Sensor kvalitetssikrer eksamensoppgavene. Sensor sensurerer alle kandidatenes besvarelsene hvert 3. år
Merknader:
Emnet anbefales for studenter i geomatikk og robotikk.
Normert arbeidsmengde:
125 timer.
Opptakskrav:
Realfag
Undervisningstid:
Forelesninger og kollokvier: 26 timer. Øvinger: 52 timer.
Hjelpemidler ved skriftlig eksamen(er): C2 Alle typer kalkulatorer, alle andre skriftlige hjelpemidler.
Eksamensdetaljer: Skriftlig eksamen: Bokstavkarakterer