Course code GMPE340

GMPE340 Kalmanfilter og sensorintegrasjon

Emnet kan ha endringer på grunn av koronarestriksjoner. Se Canvas og StudentWeb for info.

English course information

Søk etter andre emner

Viser emneinfo for studieåret 2020 - 2021.

Emneansvarlige: Jon Glenn Omholt Gjevestad
Studiepoeng: 5
Ansvarlig fakultet: Fakultet for realfag og teknologi
Frekvens: Årlig
Undervises på språk: EN, NO
(NO=norsk, EN=Engelsk)
Undervises i periode:
Emnet har undervisning/vurdering i høstparallellen.
Første gang: Studieår 2020-2021
Fortrinnsrett: M-GEOM
Emnets innhold:
Introduksjon til stokastiske prosesser og anvendt Kalmanfiltrering med fokus på posisjonerings-, navigasjons- og tidsanvendelser (PVT).
Læringsutbytte:
Studentene skal forstå den grunnleggende filterutledningen basert på minimum varians. Dette etterfulgt av forskjellige tilnærminger til grunnleggende teori som informasjonsfilter, suboptimal analyse, Bayesiansk estimering, forhold til minste kvadrater (LSQ) og andre estimater, utjevning og metoder for å takle ikke-lineariteter.
Læringsaktiviteter:
Forelesninger, kollokviearbeid, studentpresentasjoner, oppgaver.
Læringsstøtte:
Læringsstøtte vil fortrinnsvis bli gitt i tilknytning til den delen av den strukturerte tiden som er avsatt til øvingsveiledning. Det vil og være mulig å samtale direkte med faglæreretternærmere avtale innenfor dennes kontortid.
Pensum:
Oversikt deles ut på forelesning. Brown, R., Hwang, P. -  Random Signals and Applied Kalman Filtering 4th edition
Forutsatte forkunnskaper:
Kalkulus og lineær algebra. Differensialligninger. Parameterestimering
Anbefalte forkunnskaper:
Gode ferdigheter i programmering (Python / MATLAB)
Obligatorisk aktivitet:
Øvingsoppgaver. Obligatoriske innleveringer må være bestått for å få gå opp til eksamen.
Vurderingsordning:
Skriftlig eksamen
Sensor:
Sensor kvalitetssikrer eksamensoppgavene. Sensor sensurerer alle kandidatenes besvarelsene hvert 3. år
Merknader:
Emnet anbefales for studenter i geomatikk og robotikk.
Normert arbeidsmengde:
150 timer.
Opptakskrav:
Realfag
Undervisningstid:
Forelesninger og kollokvier: 26 timer. Øvinger: 52 timer.
Eksamensdetaljer: En skriftlig eksamen: A - E / Ikke bestått